北斗無人駕駛拖拉機是上海聯(lián)適導航在主流電氣化程度較高的拖拉機上改裝無人駕駛拖拉機，無人駕駛拖拉機能夠自動完成預先設定地塊的翻地、播種、中耕任務，車輛作業(yè)全程可不需要人參與，自動化的完成路徑規(guī)劃、路徑、自動調頭、農具自動控制等動作，系統(tǒng)采用高精度北斗定位，控制精度在±2.5cm以內，作業(yè)精度高，作業(yè)速度快，作業(yè)過程完全模擬人工操作，盡可能減少地頭調頭距離，避免軋苗。控制系統(tǒng)搭配智能算法，智能根據負載匹配轉速和檔位，盡可能提高燃油效率，減少生產支出，提高生產效率。

系統(tǒng)介紹

北斗無人駕駛拖拉機是在主流電氣化程度較高的拖拉機上改裝無人駕駛拖拉機，無人駕駛拖拉機能夠自動完成預先設定地塊的翻地、播種、中耕任務，車輛作業(yè)全程可不需要人參與，自動化的完成路徑規(guī)劃、路徑、自動調頭、農具自動控制等動作，系統(tǒng)采用高精度北斗定位，控制精度在±2.5cm以內，作業(yè)精度高，作業(yè)速度快，作業(yè)過程完全模擬人工操作，盡可能減少地頭調頭距離，避免軋苗。控制系統(tǒng)搭配智能算法，智能根據負載匹配轉速和檔位，盡可能提高燃油效率，減少生產支出，提高生產收益。

通過對行走控制、車輛啟動和熄火控制、懸掛控制、多路閥控制等部分的智能改造。行走控制實現車輛的停止、后退、前進，以及速度的調節(jié)，具體實現方式有兩種，一種是使用推桿電機機械方式實現，另外一種是輸入模擬量電子方式控制;車輛的啟動和熄火，使用繼電器，實現電路的連接或者斷開，模擬人手操作車鑰匙門;懸掛等控制，驅動控制車輛相關號實現農具的動作，并通過霍爾傳感器來感知農具當前高度。

系統(tǒng)特點

車輛全程無人控制(點火熄火控制、車輛行走控制、車輛農具控制、車輛轉向控制)

云端路徑規(guī)劃及自主規(guī)劃(車輛路徑規(guī)劃行駛控制、遠程云端自主規(guī)劃路徑)

避障控制(車輛雷達避障控制)

車輛手自動駕駛切換控制

車輛遠程云端控制

遠程視頻監(jiān)控

支持播種加肥、收割運糧等無人協(xié)同作業(yè)

技術參數

GNSS天線

衛(wèi)星接收天線采用高增益多頻多模GNSS天線，支持北斗，GPS，GLONASS以及伽利略等衛(wèi)星信號，結構堅固，三防性能好，防水，防塵，具有較強的抗振性，同時具有耐高低溫等特點; GNSS天線，主要用于同頻轉發(fā)系統(tǒng)作發(fā)射天線使用，天線由天線罩、微帶輻射器、底板和高頻輸出插座等部分組成，用于導航、定位系統(tǒng)作接收天線使用。

T100顯示終端

T100終端在工作中實時處理基站端與車載端接收的定位數據并將其整合為RTK定位，同時通過無人駕駛軟件接收傳感器反饋數據并處理后，下發(fā)控制指令來控制執(zhí)行機構完成無人控制。

EMS轉向驅動電機

在工作中實時接收上位機軟件發(fā)送指令并執(zhí)行命令，對機車實現轉向控制，傳感器實時獲取行走時輪胎角度，反饋到上位機，上位機結合衛(wèi)星定位數據與傳感器反饋數據對轉向控制單元下發(fā)指令。

無人駕駛系統(tǒng)控制器

無人駕駛控制器在工作中實時處理上位機下發(fā)指令并將其指令轉換為控制數據并對執(zhí)行機構進行控制，同時將執(zhí)行機構反饋的數據進行處理轉發(fā)至上位機，從而實現整個無人控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

常見問題

無人拖拉機的發(fā)展趨勢如何?

我國大力發(fā)展智能新興產業(yè)，推動、先進、智能農機的研發(fā)、試驗和應用推廣。

以農機自動駕駛技術為代表的先進、智能農機已開始量產和產業(yè)化。

今年，農業(yè)農村部農業(yè)機械化管理司又將“指導開展無人化生產農場研究試驗”納入2020年的工作要點。推進農業(yè)科技進步，開展農機無人駕駛研究是我國下一步農業(yè)機械的重要發(fā)展方向，也是未來我國農業(yè)的發(fā)展趨勢。

無人駕駛拖拉機的優(yōu)點有哪些?

一直以來拖拉機在全世界的農業(yè)生產活動中一直扮演著至關重要的角色，相對于傳統(tǒng)的作業(yè)方式，無人駕駛拖拉機可以節(jié)省大量的人力物力等資源。拖拉機無人駕駛系統(tǒng)主要包括四大關鍵技術：車身定位、農具控制、避障感知、路徑規(guī)劃。

車身定位：北斗衛(wèi)星可以給無人駕駛車輛提供、高精度和實時的位置、速度和時間信息。

農具控制：通過CAN總線進行實時控制。機具作業(yè)控制主要包括兩個方面，一是對于懸掛控制，抬升和下降農機具;二是機具內部機構的控制，以智能電控播種機為例，將播種機接入CAN網絡，就可以對播種機的植株距離、播種量的啟停和施肥量等的控制。

避障感知：使用高分辨率、抗干擾性強的毫米波雷達來偵測前方是否有障礙物，如果監(jiān)測到障礙物，則會立即減速停車。

路徑規(guī)劃：實現農機的自主控制后，我們要告訴農機沿著什么樣的路徑作業(yè)和轉彎，在不同的區(qū)域設定相應速度。因此，我們要提前測量出作業(yè)地塊，根據農田邊界和障礙物分布，規(guī)劃農機作業(yè)的路徑。

什么車型能夠安裝拖拉機無人駕駛系統(tǒng)?

帶有動力換擋、動力換向的拖拉機更易于無人駕駛的安裝。

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